库卡机器人四种启动方式是什么？

库卡机器人四种启动方式

库卡机器人

1.自动操作

当库卡机器人自动运行时，首先选择程序在手动状态下运行，然后通过钥匙开关切换机器人，然后启动机器人运行程序，这样机器人首先到达BCO安全参考点，然后按下启动按钮，机器人就可以正常工作。

操作步骤

A：编程、调试等；

B：选择需要手动操作的程序；

C：在手动状态下，打开电源运行程序，并将机器人速度调整到适当的速度；

D：机器人到达BCO点，然后停止机器人；

E：手动旋转示教器上的按键开关，切换机器人AOTU自动操作模式；

F：开机和确认提示信息。如果机器人有错误警报，机器人将无法在没有确认的情况下操作；

G：修改自动运行状态的速度；

H：启动机器人正常工作。

2.外部单元程序通过IO选择启动程序

细胞程序启动模式的外部自动选择是指当没有选择程序时，机器人自动选择机器人的外部启动模式，然后关闭机器以重新启动细胞，然后使用外部程序IO控制机器人启动，停止并选择不同的程序号以执行单元Src的不同程序号。机器人将在EXT模式下关闭并重新启动，并自动选择进入。定制程序需要在cell.src中插入和调用。

操作步骤

A：编写和调试程序，等待外部操作；

B：在这里，机器人可以自动返回checkpHome进行移除，但应充分考虑机器人启动的安全性。此外，***将机器人写回参考点程序；

C：机器人外部操作的IO配置；

D：机器人外部操作的IO接线；

E：机器人不选择任何程序，旋转键开关将机器人切换到外部操作模式，机器人断电重启（或断电重启）；

F：机器人重新启动后，将自动选择单元格。src主程序；

G：根据配置的IO，重置机器人、上电、启动、暂停等操作。

3.启动外部选择主程序

外部选择main等待程序启动意味着在手动状态下编写和调试程序，并使用它们执行每个总体子程序点函数任务。在编辑和调试程序后，您可以手动选择主程序，并将其手动操作到BCO安全参考点；然后通过外部IO执行主程序的操作。

步骤如下

A：编写主程序和其他全局子程序或本地子程序。，通过调用主程序中的main来准备程序，并调用使用过的程序等待运行；

B：选择主程序，手动操作以达到BCO安全参考点，然后停止机器人；

C：之后，您可以在此配置外部IO启动。配置后，您可以连接外部按钮或通过相应的接线PLC启动外部按钮，您可以使用外部按钮。接线后，需要确认接线是否正确；库卡机器人配备了外部配置IO，无需重启即可使用。

D：通过kukasmartpad的按键开关将机器人切换到外部运行状态；

E：然后通过外部IO启动机器人程序；

4.手动连续启动模式

在手动操作模式下，手动选择要操作的程序，然后手动通电并手动操作程序的基本操作。

操作步骤

A：编写程序并调试记录点，然后选择要在手动模式下运行的程序。选择程序后，机器人状态栏中的R标记光标位于第一行。

B：在手动模式下，设置库卡机器人的连续操作模式，即状态栏为行走状态；

C：机器人在手动模式下的运行速度一般在10％-50％之间；

D：手动打开图书馆卡机器人的电源，按下图书馆卡指示灯kukasmartpad启用电源按钮而不释放

E：按下示教器上的播放按钮，所选程序可以正常运行；

F：当机器人第一次启动时，它将以低速运行到每个点。当机器人到达该点时，它将停止并报告它已到达BCO，BCO允许机器人在第一次运行时到达安全点pHome。为了确保机器人的安全，我们需要再次按下启动按钮，机器人将正常运行。

注：BCO是BBlockconsidence（即程序段重合）的缩写。“一致”和“时间/空间事件”的收敛语句包括PTP操作命令，然后BCO操作将用作从实际位置到目标位置的PTP移动。如果选定的运动句子包括LI，则将作为LIN运动执行。观察此运动以防止碰撞。BCO自动减速。