优傲机器人编程实践技巧有哪些？

优傲机器人编程技巧

优傲机器人

1.在程序开始时，它总是无缘无故地移动到某个位置，然后执行程序。这是因为机器人将自动移动到程序中的位置。据估计，该位置将被视为原点。这不符合我们的要求。因此，只要当前位置转换为相对位置或可变位置，操纵器在启动时就不会处理它。

2.我们得到的位置信息是座位位置信息，所以我们也应该使用座位位置，而不是透视位置，否则我们需要的位置与实际位置不符

3.机械臂安全角度大。当轴之间的距离很小时，即使手动能量安全运行，自动操作也会停止，因此机械臂需要更大的安全角度

4.优傲机器人只执行动作而不进行判断，可以简化编程难度

5.托盘计数器可以通过线程清除。为了避免无限循环错误，需要在前面添加等待机制。

6.get _ actual_tcp_Pose（）获取当前tcp位置

7.get _ actual_join_ Pose（）获取当前座椅位置的弧度值，无法直接看到，但可以转换弧度和角度转换率：1弧度=180/π度1度=π/180弧度或1弧度=57.2956度1度=0.0174533弧度

8.姿势_添加（，）将位置值2添加到姿势1和姿势

9.姿势_平移（，）移动到一个位置（位置）-小心使用

10.p[x，y，z，rx，ry，rz]操纵器位置的完整表达式等价于数组，p[n]可以单独用于表示位置中的参数。

例如：var_ pose_ now=get_ actual_ tcp_ pose（）

此时：x=var_ pose_ now[0]

此时：y=var_ pose_ now[1]

此时：z=var_ pose_ now[2]

此时：rx=var_ pose_ now[3]

此时：ry=var_ pose_ now[4]

此时：rz=var_ pose_ now[5]

该位置也可以用以下方式表示：

p[var_pose_now[0]，var_pose now[1]，var_ppose now[2]，var-pose now[3]，var_pos now[4]，var-ppose now[5]]

如果需要根据当前位置向上移动0.2，只需要使用pose_ add（）函数就很容易实现

例如：var_ pose_ up=pose_ add（var_pose_now，p＆lt;0,0,0.2,0,0＆gt;）

当然，您也可以不使用函数直接赋值：var_pose_up_1=z+0.2var_pose_up=p[x，y，var_pos_up_1，rx，ry，rz]

如果需要移动到某个位置，如果有特殊需要，例如移动到0.3，如果位置不变，则将直接分配剩余的x和y

例如：var_ pose_ up=p[var_pose_now[0]，var_ pose_ now[1]，0.3，var_ pose_ now[3]，var_ ose_ now[4]，var_pose_ no[5]]

或者：var_ pose_ up=p[x，y，0.3，rx，ry，rz]

优傲机器人SL15213/SL15214的编程要求

1.启动后的原点状态（将原点重置程序放入原点（BeforeStart区域）

2.如果产品交付后PLC有停止信号，则返回原点并停止

3.将A/B产品转移到另一个区域后，首先返回原点，然后转移到其他区域，并清除CNT

4.在回收过程中，如果需要回收，请跳至回收部门回收

5.如果在回收过程中需要切换到另一个区域，请返回原点，重新转换，并在步骤中完成

6.需要提供PLC信号的每个位置通过模拟脉冲发送信号

7.型号选择。在A/B区域选择PLC时，必须给出固定的ON/OFF信号，其他信号为瞬时信号

8.更换托盘后，必须清除计数，PLC将清除UR信号，否则将存在碰撞风险

9.光栅停止和紧急停止应分开，光栅屏蔽程序应暂停。如果更换托盘，然后清空柜台，紧急停止并立即停止机器人

10.优傲机器人不输出脉冲信号，因此需要在等待一段时间后关闭信号

11.由于该公司使用其NPN型设备，UR机器人为PNP型，因此使用继电器传输，如果两者之间存在时间延迟，则必须考虑该程序

12.考虑到机械手的特殊性，位置输出不作为原点信号，而是作为原点信号

13.UR和PLC信号通过继电器连接，通过相互作用确保可靠性