发那科机器人运动关节部位故障怎么处理？

发那科机器人运动关节部位故障怎么处理？发那科机器人运动部位故障，该故障一般报警代码前缀为SRVO，出现该故障报警时需要检查各伺服单元及相应的控制线路。下面结合两个例子进行说明。

（发那科机器人）

（1）发那科M—10i弧焊机器人配置R—30iB在运行过程中，控制系统突然关闭并发出警报：SRVO-021SRDYOFF（G∶2A∶1）。

首先，对报告进行复位，发现报告无法复位。检查报告号码的故障现象为：显示的组聊天，轴对应伺服放大器的准备就绪信号关闭。由于设备早期使用正常，拆除了轴号、放大仪器号和放大仪器类型的变化。根据报告号显示的组聊天，可以看出是弧焊系统的外部旋转轴。首先检查设备外轴连锁开关，无故障。分析判断，故障现象需要在设备外旋转轴的第一个伺服电机处。

伺服电机侧抱闸电压为0，以进一步判断故障现象V，伺服放大器侧闸电压为正常电压24V，判断伺服电机闸门未打开，导致设备控制器报告。进一步检查电缆，发现伺服电机编码器线路和闸门线路损坏断开。更换编码器线路并保持闸门线路后，报警号码为SRVO-062BZAL异常（G∶2A∶1）进行脉冲复位，校正轴零点后恢复设备。

（2）发那科M—10i弧焊机器人在自动运行过程中关闭并报告：SRVO-046OVC异常（G:2A:1）SRVO-024移动时偏差太大（G∶2A∶1）SRVO-124确定机械塞（G∶2A∶1）。

操作人员反映报告早期发生并可复位，但本次不能复位。根据报告号码判断关键报告应为SRVO-046OVC异常（G∶2A∶1）检查报告号的故障现象为：伺服设备内计算的均方根电流值超过最大规定值。为了保护电机和放大器免受热损坏，报告被发布。可能的关键原因是伺服电机的闸门、电源和负载。

分析故障的可能原因是伺服电机在运行过程中电流过大，导致报告和负载。根据故障现象检查闸门、电源、线圈无异常，但检查线路发现外轴伺服电机电源线损坏，分析振动线路可能导致地面故障，处理后报告复位。

但设备运行一段时间后仍发生报告，分析可能是伺服电机故障，拆卸伺服电机无负荷试运行，无报告，但运行发现伺服电机轴摇晃，判断工艺减速器异常，拆卸减速器发现减速器卡住，更换减速器后设备正常。