发那科机器人的控制方式有哪些？

发那科机器人能够在不同行业和领域得到广泛应用，得益于其有着多种控制方式。根据作业任务不同来进行分类，发那科机器人的控制方式主要有四种，分别是位控制方式、连续轨迹控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式。

（发那科机器人）

1.点位控制方式(PTP)

在只要求对发那科机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制时，可以采用点位控制的方式。这种控制方式只需要保证机器人能够在各点之间进行准确、快速运动，控制的是机器人的点位精度和运动时间，不规定其运动轨迹。点位控制方式一般会使用在搬运、上下料、点焊等作业中，实现比较简单，但无法实现2~3um的定位精度。

2.连续轨迹控制方式(CP)

连续轨迹控制方式要求机器人严格按照设定的轨迹和速度运动，并且要求运动速度平稳可控，运动轨迹光滑并且保持在一定精度内。通常会使用在检测、弧焊、去毛边、喷漆等对末端执行器轨迹和位姿精度要求较高的作业中。

3.力(力矩)控制方式

这种控制方式的原理与伺服控制原理类似，都要求在工作时除了定位之外还需要保证所使用的力或力矩在合适的范围内，因此使用力（力矩）控制方式的系统必须配备力或力矩传感器。一般在进行抓放物体、装配等作业时会采用这种控制方式。

4.智能控制方式

随着近年来人工智能技术的发展，人工神经网络、遗传算法、基因算法等技术的推动，机器人也开始可以使用智能控制。这种控制方式非常依赖算法和各种传感器的精度，机器人通过传感器获得周边环境的信息，并根据算法和数据库作出相应决策。