工业机器人运动是什么？

工业机器人的运动模式主要分为四种控制模式：点控制模式、连续轨迹控制模式、转矩控制模式和智能控制模式。

工业机器人

工业机器人运动模式

1.点控制模式（PTP）

该控制方法仅控制工业机器人的终端致动器在工作空间中某些特定离散点处的位置。在控制过程中，只需要工业机器人在相邻点之间快速准确地移动，并且不需要对移动轨迹进行调节以到达目标点。定位精度和移动所需的时间是该控制模式的两个主要技术指标。这种控制模式易于实现，并且不需要定位精度。因此，它通常用于在电路板上装载和卸载、搬运、点焊和安装组件，只需要保持终端致动器在目标点的精确位置。这种方法相对简单，但很难达到2~3um的定位精度。

2.连续轨迹控制模式（CP）

这种控制方法是连续控制工业机器人终端执行器在工作空间中的位置和姿态，这要求它在一定的精度范围内严格按照预定的轨迹和速度移动，速度可控，轨迹平滑，运动平稳，从而完成任务。工业机器人的每个关节都是连续的，同时进行相应的运动。其终端致动器可以形成连续的轨迹。该控制模式的主要技术指标是工业机器人末端执行器的轨迹跟踪精度和稳定性。这种控制模式通常用于弧焊、喷漆、去毛刺和操作机器人的检查。

3.力（扭矩）控制方法

组装和抓取物体时，除了精确定位外，所使用的力或扭矩必须适当，然后必须使用（扭矩）伺服模式。该控制模式与位置伺服控制模式基本相同，但输入和反馈不是位置信号，而是力（扭矩）信号，因此系统中必须使用强大的（扭矩）传感器。有时，自适应控制还使用感应功能，如接近和滑动

4.智能控制

机器人的智能控制是通过传感器获取周围环境的知识，并根据其内部知识库做出相应的决策。智能控制技术的使用使机器人具有较强的环境适应性和自学习能力。近年来，智能控制技术的发展依赖于人工智能的快速发展，例如人工神经网络、遗传算法、遗传算法和专家系统等，也许这种控制模式对于工业机器人来说真的有点“人工智能”。除了算法，它还严重依赖于组件的精度，但它也是最难控制的。