机器人寄存器的指令介绍和查看

一、机器人寄存器指令 Registers

① 寄存器指令R[i] i=1~200

② 位置寄存器指令PR[i] i=1~100

③ 位置寄存器要素指令PR[i,j] i=1~100，j=1~6

其中，i表示寄存器的号码；j表示位置寄存器的要素号码；

若需要对默认寄存器数量进行扩展，可在控制启动模式中按图1所示完成设置：

（通过 PREV+NEXT+重启控制柜 进入控制启动（CTRL START）模式）

图1

（1）数值寄存器指令R[i]

数值寄存器指令支持“=”（赋值），“＋”，“－”，“＊”，“／”，“MOD”，“DIV”算术运算。

（2）位置寄存器指令PR[i]

位置寄存器指令支持“=”（赋值），“＋”，“－”算术运算。 

（3）位置寄存器要素指令PR[i,j]

位置寄存器要素指令支持“=”（赋值），“＋”，“－”，“＊”，“／”，“MOD”，“DIV”算术运算。

二、查看寄存器值

（1）查看数值寄存器的值

步骤：

1)按【Data】键，再按F1【TYPE】（类型）出现以下内容（如下图2所示）：

Registers：数值寄存器；

Position Reg：位置寄存器； 

图2

2)移动光标选择【Registers】（数值寄存器），按【ENTER】（回车）值键，如图3所示；                                                       

图3

3)把光标移至寄存器号后，【ENTER】（回车）键，输入注释；

4)把光标移到值处，使用数字键可直接修改数值。       

（2）查看位置寄存器的值

步骤：

1)按【Data】键，显示右图4；

图4

2)按F1【TYPE】（类型），出现以下内容：

Registers：数值寄存器；

Position Reg：位置寄存器； 

3)移动光标选择【Position Reg】（位置寄存器），按【ENTER】（回车）键，如右图5所示； 

图5

4)把光标移至寄存器号后，按【ENTER】（回车）键 ，输入注释。

5)把光标移到值处，按F4【POSITION】（位置）键，显示具体数据信息；

“ R ”表示已完成示教的位置寄存器

“ * ”表示尚未示教的位置寄存器

6)按F5【REPRE】（形式）键，如下图6所示，移动光标到所需要的项并按【ENTER】（回车）键，或通过数字键，可以切换数据形式；

•    Cartesian（正交）：直角坐标系

•    Joint（关节）：关节坐标系

图6

7)把光标移至数据处，可以用数字键直接修改数据。