【金雨】弧焊焊接机器人工作站

典型的弧焊机器人工作站主要包括：机器人系统（机器人本体、机器人控制柜、示教盒）、焊接电源系统（焊机、送丝机、焊枪、焊丝盘支架）、焊枪防碰撞传感器、变位机、焊接工装系统（机械、电控、气路/液压）、清枪器、控制系统（PLC控制柜、HMI触摸屏、操作台）、安全系统（围栏、安全光栅、安全锁）和排烟除尘系统（自净化除尘设备、排烟罩、管路）等。弧焊机器人工作站通常采用双工位或多工位设计，采用气动/液压焊接夹具，机器人（焊接）与操作者（上下料）在各工位间交替工作。操作人员将工件装夹固定好之后，按下操作台上的启动按钮，弧焊焊接机器人完成另一侧的焊接工作，马上会自动转到已经装好的待焊工件的工位上接着焊接，这种方式可以避免或减少机器人等候时间，提高生产率。

焊接机器人图片

根据选用焊接工艺方法的不同，弧焊焊接机器人工作站一般可分为熔化极气体保护焊（MIG/MAG/CO2）、非熔化极气体保护焊（TIG）、等离子弧焊（Plasma）及变极性等离子弧焊（VPPA）系统等，主要差异在焊接电源系统和接口（机器人-焊机设备），其他配置基本相同；对于焊接电流较大的情况，通常配置循环水冷系统，用于焊枪的冷却。

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由于焊缝处于水平位置（或接近水平位置），焊接过程不必使用变位机，可简化结构，降低成本。这种简易工作站多采用两个或多个工位，在工作台上装两个或更多夹具，可以同时固定两个或两个以上的工件，一个工位上的工件在焊接，其他工位上的工件在装卸或等待。工位之间用挡光板隔开，避免弧光及飞溅物对操作者的伤害。这类焊接工作站大多数采用手动夹具。

选择弧焊焊接机器人，应注意以下几点：

1）焊接机器人抓重：由于焊枪和送丝机的重量较轻，焊接机器人抓重一般多选择3~8kg。如果使用激光跟踪传感器等，还要适当提高机器人的抓重能力。

2）运动范围及结构：根据所焊工件的尺寸，机器人运动半径通常选择1.40~1.60m：由于焊接机器人机械结构形式的影响，即使连杆尺寸相近的焊接机器人，其空间运动范围也有一定的差异，四连杆结构的机器人空间运动范围一般小于关节型的焊接机器人。

3）重复定位精度：大部分焊接机器人为0.05~0.1mm之间，即可满足一般焊接要求，而对于精细等离子或激光焊接，应选择精度更高的机器人。

4）具备焊接相关功能：摆动焊接功能，如单摆、三角形和梯形摆动等；焊机接口功能，如模拟量、现场总线、网络接口等；焊接传感器接口功能，如焊缝位置检测，焊缝跟踪等。

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