【ATI】机器人力控干货直播来啦 | ATI六维力和力矩传感器的技术及应用

六维力和力矩传感器是一种提供三轴力和三轴力矩反馈的设备并广泛应用在机器人控制、力学实验和科研等不同领域。不同于其他常见的测力仪器，六维力和力矩传感器可以测量完整的六自由度环境力数据，从而使其适应于更多的应用。

力控测试应用

目前，六维力和力矩传感器在机器人、航空航天、生物医学等领域得到了广泛应用，特别是在机器人领域。随着机器人的发展进入智能机器人阶段，智能机器人的“触觉”、“力觉" 和“听觉"主要通过其配备的传感器得以实现。其中，六维力和力矩传感器作为测量机器人末端操作器和外部环境相互接触或抓取工件时所承受力和力矩的传感器，它为机器人的力控制和运动控制提供了力感信息，从而对完成一些复杂、精细的作业，实现机器人智能化起着重要作用。

5月13日晚19:30，苏老师将会与您一起分析六维力和力矩传感器的现状、工作原理、与您一起探讨六维力和力矩传感器如何实现机器人的“触觉感知”，又是如何在科研和医疗领域发挥重要作用。大家都很关心干货分享，ATI六维力和力矩传感器和各大机器人力控软件包的是如何实际操作的，我们都将为您一一解答！

5月13日晚19:30

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目前市场上常见的传感器，根据敏感元件的种类，六维力和力矩传感器可分为电阻应变式、压电式、电容式、光学式等几类。ATI的六轴力力矩传感器，采用的是硅应变片原理，扭力梁上贴硅应变片，硅应变片应外力后产生阻值变化，再转化成电压信号，之后根据电压变化，对应出力和力矩的数值。传感器输出六个数值 Fx , Fy ,Fz ,Tx ,Ty ,Tz给机器人控制器，不同的机器人根据自己的机器人控制系统，开发自己相适应的软件包，通过计算后，变成可执行程序，从而改变机器人工具和工件的接触力。

1 如何选择合适的六维力和力矩传感器

在使用当中选择合适的传感器可以最大程度优化测量精度，使应用效果达到最好。但在实际选型过程中情况是千变万化的，选择合适的六维力和力矩传感器以适用不同的复杂应用场景。

2 六维力和力矩传感器各种不同的通讯方式

ATI六维力和力矩传感器的应用广泛，科研、实验室、以及工业机器人等，拥有广泛的客户群体。ATI提供所有负载范围的传感器选择，同时提供面向用户的开源软件和开发库文件。这些软件在检测类型的应用中被广泛应用，同时也是传感器测试的好工具。传感器通讯方式多样性，但每种通讯ATI都有对应的软件可供使用，我们将像您介绍最常用的软件使用以备使用。

3 机器人软件包与ATI力控的实操分享

机器人控制当中末端力反馈可以实现带六维力和力矩传感器的整臂控制，这也是现今主流机器人厂商的技术路线。这大大拓展了机器人的应用场景，使得闭环的机器人打磨、机器人装配等成为可能。六维力和力矩传感器在机器人控制中扮演的角色、力控原理和部分机器人软件包的使用配置，并将世界上前沿的机器人力控案例与您分享。

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