安川机器人报错代码： 用程序确认位置偏差的有无和确认程序的确认

6.2 用程序确认位置偏差的有无

按照以下顺序，确认有无发生位置偏差。

1. 为了确认有无位置偏差，先示教确认点然后读出示教点用低速运行机器人。

2. 确认工具前端的位置

–如下图，如果工具前端对准，就不会发生位置偏差。接下来请执行 【6.4 “第二原点位置的设定页 6-14】

–针对目标确认点来说，有时工具前端走过或者没走到，就发生位置偏差。联轴器操作下，更换电机或者编码器等，更换的轴记忆内存被删除时和机器人撞到工件时，运行全部轴把机器人移动到目标位置。

运行机器人后，请执行 【6.3.3 原点位置数据的修正页 6-13】

6.3 确认程序的确认

6.3.1 确认程序的动作

为了防止位置偏差，先做示教程序，然后读出示教的程序，用低速移动机器人。

6.3.2 确认程序的确认

确认有无位置偏差，针对目标确认点在工具前端走过或者没有走到位置时发生位置偏差。

联操作下，只更换电机或者编码器等，或是内存被删除、机器人碰撞工件时，运行全部轴把机器人移动到目标位置。

6.3.3 原点位置数据修改

发生位置偏差时，按照以下顺序修改原点位置数据。

1. 调查以下的脉冲值

–在没有发生位置偏差时，这里的数值是相同的。

–如果没有差值，请执行 【6.4 第 2 页原点位置的设定页 6-14】，

如果有差值的话，请执行以下操作。

①事前示教的确认点的指令值脉冲

指令值脉冲显示方法

I) 选择主菜单的 【机器人】

II) 选择 【指令值】

②用确认程序确认时，把机器人移动到确认点时的现在位置脉冲。

当前值脉冲显示方法

I) 选择主菜单的 【机器人】

II) 选择 【当前值】

2. 求脉冲的差值。

–差值脉冲　＝　指令值脉冲 －当前值脉冲 

3. 在 【原点位置校准】画面，把差值加入到更换过电机和编码器等轴的绝对值上。

4. 在 6.1.2 操作方法的 【6.1.2.3 “变更绝对原点数据页的 6-7】的顺序修改原点位置数据。

5. 确认指令值和当前值相同。

–原点位置数据的更改结束。

–继续执行 【6.4 第二原点位置设定页 6-14】