安川机器人报错代码:报警号的分类和报警的显示
8.1 报警号的分类
出现等级 0-3 (重故障)的报警时,伺服电源被切断
8.2 报警的显示
8.2.1 报警显示和解除
动作中发生报警,机器人直接停止。
示教编程器上显示报警画面,通知发生报警,机器人停止。
如果同时发生复数报警时,显示全部发生报警的信息。
如果一个画面不能显示时,请用光标翻页。
报警中,只能进行的操作是画面显示、模式切换、报警解除、急停。
报警发生中,切换为其他画面时,在主菜单的 【系统报警】→ 【报警】理
可以显示再次报警画面。
8.2.1.1 解除
报警从大方面可以分为重故障报警和轻故障报警 2 种。
<轻故障报警时>
在报警画面上选择 【复位】,报警状态被解除。
从外部输入信号 (专用输入)里进行报警复位时,请把 【报警复位】专用
信号打开。
<重故障报警时>
发生硬件重故障报警时,伺服电源自动切断,机器人停止。
关闭主电源,解除报警主要原因后,再次接通电源。
8.2.2 特别的报警显示
(1) 子数据
根据报警内容,有时要追加报警发生轴数据等的子数据的显示。
• 10 进数据
• 没有符号:0 ~ 65535
有符号:-32768 ~ 32767
• 2 进数据
报警发生数据为 “1”。
• 8 字节的情况:0000_0001
16 字节的情况:00000001_00000001
• 轴数据
报警发生轴数据为反转显示。
• 机器人轴的情况:
机器人 1 ~ 8[ S L U R B T ]
基座轴:基座 1 ~ 8[ 1 2 3 ]
工装轴:工装 1 ~ 24[ 1 2 3 ]
• XYZ 坐标数据
报警发生坐标数据为反转显示。
• [ X Y Z ]
[ X Y Z Tx Ty Tz ]
• 123 数据
报警发生数据为发转显示。
• [ 1 2 3 ]
• 控制轴数据
报警发生控制轴为发转显示。
• [ R1 R2 S1 S2 S3 ]
(2) 复数伺服包系统
在复数伺服包系统里,添加报警发生伺服包的附加显示。
伺服包编号通过 EAXA01 基本的 S1 开关决定。
SV#1 伺服包 1 (EAXA01 基板 S1 开关:0)
SV#2 伺服包 2 (EAXA01 基板 S1 开关:1)
SV#3 伺服包 3 (EAXA01 基板 S1 开关:2)
SV#4 伺服包 4 (EAXA01 基板 S1 开关:3)
(3) 独立控制功能 (选项)
在独立控制功能 (多层任务程序)里,显示报警发生任务的追加。
TASK#0 主任务程序
TASK#1 子任务 1 程序 (SUB1)
TASK#2 子任务 2 程序 (SUB2)
TASK#3 子任务 3 程序 (SUB3)
TASK#4 子任务 4 程序 (SUB4)
TASK#5 子任务 5 程序 (SUB5)
TASK#6 子任务 6 程序 (SUB6)
TASK#7 子任务 7 程序 (SUB7)
TASK#8 子任务 8 程序 (SUB8)
TASK#9 子任务 9 程序 (SUB9)
TASK#10 子任务 10 程序 (SUB10)
TASK#11 子任务 11 程序 (SUB11)
TASK#12 子任务 12 程序 (SUB12)
TASK#13 子任务 13 程序 (SUB13)
TASK#14 子任务 14 程序 (SUB14)
TASK#15 子任务 15 程序 (SUB15)
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