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安川机器人报错代码：更换零部件的前期准备

时间：2020-10-22 来源：机器人在线阅读：7610

4 更换零部件的前期准备

更换零部件的步骤如下。

所谓原点位置校准操作，即是将机器人位置与绝对值编码器位置两者

对准的操作。

出厂时都已进行过原点位置校准，不过，当原点位置发生偏移时，需

要重新进行原点位置校准。

因此，作为更换零部件的前期准备工作，需要预先制作用于确认有无

发生位置偏移的“程序”。

重新进行原点位置校准，或是修正原点位置数据时，可使用该程序数

据。特别是出现以下情况时，更需要使用检查程序进行原点位置校准。

必须按照“4.1 检查程序的制作”进行制作。

•更改了机器人与控制柜（DX200）的组合时

•更换了马达、绝对值编码器时

•存储装置被清空时（更换YCP21基板、电池耗尽等）

•机器人与工件相碰撞，原点发生偏移时

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