安川机器人报错代码:操作目的和第2原点位置(检查点)的设定方法
6.4.1 操作目的
绝对值编码器的绝对值回转量数据在电源断开和电源接通时不同,在
控制电源投入后,会作为警报而发出警告。
以下两种情况,会发出警报。
• PG 系统异常时
• PG 系统正常,但电源断开后,机器人仍会运动。
PG系统异常时,按下重启,开始再现时,机器人可能会有向意外方向运
动的危险。
因此,为了确保更高的安全性,在发生绝对值数据允许范围内的异常警
报时,若不进行位置确认操作,则不能进行再现或试运行操作。
图中①~③的说明
①绝对值允许范围发生异常警报时,通过轴操作移动到第2位置,进行
位置确认。若不进行位置确认,则再现、试运作不可进行。
②比较第2原点的脉冲值和当前位置的脉冲值,若其脉冲值差在允许范
围内,则进入再现状态。若超过允许范围,则会再次发生警报。
• 允许范围内的脉冲值是PPR数据(马达运转一圈的脉冲值)。
• 第2原点位置的初始值是原点位置(全轴是0脉冲值)时,但可更改。
参照“6.4.2 第 2 原点位置(检查要点)的设定方法
③再次发生警报时,检查PG系统是否有异常。
处理完异常轴后,请再次确认该轴的原点位置。
6.4.2 第2原点位置(检查点)的设定方法
与机器人固有的原点位置不同,将绝对值数据的检查点作为设定位置,
将此称之为第2原点位置。
根据以下操作设定第2原点位置。
当1台控制柜控制多台机器人和工装时,都需分别对每台机器人和每
台工装设定第二原点位置。
1. 选择主菜单的【机器人】
2. 选择【第2原点】
–显示第2原点位置画面。
此时显示“可向第2原点位置移动和进行位置更改”的信息。
3. 按下[翻页]或选择【进入指定页】
–有多个控制轴组时,选择设定第2原点的控制轴组。
4. 按下[轴操作键]
–移动机器人到新的第2原点位置。
5. 按下[更改]、[回车]
–第2原点位置更改完成。
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