安川机器人报错代码：警报的显示和解除和特别的警报显示

8.2.1 警报的显示和解除

若在动作过程中发生警报，机器人会立即停止动作。

示教编程器上会显示警报画面，告知发生警报，停止动作。

同时发生多个警报时，会以一览表形式显示所有发生的警报。

无法在一个画面中完全显示时，请使用光标键进行滚动显示。

在发生警报时，仅可进行画面显示、模式切换、警报解除、急停这几项

操作。

在发生警报时切换到了其他画面后，可通过主菜单的【系统信息】→

【警报】来重新显示警报画面。

8.2.1.1 解除

警报大致可分为轻故障警报与重故障警报这两种。

〈为轻故障警报时〉

在警报画面中选择“重置”后，会解除警报状态。

要通过外部输入信号（专用输入）重置警报时，请开启“警报重置”专

用信号。

〈为重故障警报时〉

由于硬件故障导致重故障警报发生时，会自动切断伺服电源，停止机器

人动作。

此时，请关闭主电源，待排除警报发生原因后重新接通电源。

8.2.2 特别的警报显示

（1） 子数据 根据警报内容，有时需要添加警报发生轴数据的子数据。

• 十进制数据

无符号时：0 ～ 65535

有符号时：-32768 ～ 32767

• 二进制数据

警报发生数据为1。

八进制时：0000_0001

十六进制时：00000001_00000001

• 轴数据 反向显示警报发生轴数据。

ᮘჾே轴 ：机器人 1 ～ 8

：基座 1 ～ 8

•XYZ 坐标数据

反向显示警报发生坐标数据。

•123 数据

•控制轴组数据

（2） 多个伺服包系统

在多个伺服包系统中，安装警报发生伺服包的添加显示。

伺服包序号由EAXA21 基板的 S1 开关决定。 

SV#1・・・伺服包 1（EAXA21 基板 S1 开关：0） 

SV#2・・・伺服包2（EAXA21 基板 S1 开关：1）

SV#3・・・伺服包 3（EAXA21 基板 S1 开关：2） 

SV#4・・・伺服包 4（EAXA21 基板 S1 开关：3）

［ S L U R B T ］

ᇶᗙ轴 ［ 1 2 3 ］ ᕤ⿦轴 ：工装 1 ～ 24 

［ 1 2 3 ］

［ X Y Z ］

［ X Y Z Tx Ty Tz ］

反向显示警报发生数据。

［ 1 2 3 ］ 反向显示警报发生控制轴组。

［ R1 R2 S1 S2 S3 ］

（3） 独立控制功能（可选）

在独立控制功能（多重任务处理程序）中，安装警报发生程序的添

加显示。

TASK#0・・・多重任务处理程序

TASK#1・・・子任务1程序（SUB1） 

TASK#2・・・子任务2程序（SUB2） 

TASK#3・・・子任务3程序（SUB3） 

TASK#4・・・子任务4程序（SUB4） 

TASK#5・・・子任务5程序（SUB5） 

TASK#6・・・子任务6程序（SUB6） 

TASK#7・・・子任务7程序（SUB7） 

TASK#8・・・子任务8程序（SUB8） 

TASK#9・・・子任务9程序（SUB9）

TASK#10 ・・子任务10程序（SUB10）

TASK#11 ・・子任务11程序（SUB11） 

TASK#12 ・・子任务12程序（SUB12）

TASK#13 ・・子任务13程序（SUB13） 

TASK#14 ・・子任务14程序（SUB14） TASK#15 ・・子任务15程序（SUB15）