工业机器人的移动焊接平台的选型

随着移动焊接机器人技术的发展，在不同工况下移动机构的实现方式也多种多样，其中履带式移动平台具有在松软地面附着性能和不平整地面通过能力好，越障平稳，自复位能力强等诸多优点。但履带式移动平台运动速度较慢、功耗大、转向时会发生滑移、对地面也具有一定的破坏性。腿式移动机器人可满足一些特殊性能要求，可完成在复杂环境内运动，但机构设计复杂，具有太多的自由度，稳定性差并且控制过于复杂。蛇形式在复杂环境或特殊环境中具有灵活的机动性的特点，但其负载能力较差。复合式移动机器人可适应更加复杂的环境，例如管道、隧道等，有时还可依据工作环境要求进行变形，但其结构复杂、成本高、控制复杂也使得其在工业应用中有一定的局限性。与上述各种移动平台相比较一下，轮式移动机器人机构简单、易实现、稳定性比较高，虽然运动稳定性与工作平面有很大关系，但其驱动控制等相对简单，具有较好的机动性、转向灵活等诸多优点已被大量应用于工业生产、家庭服务、探测等领域。

轮式移动焊接机器人主要包括全方位移动机器人和差速轮式移动机器人。在平面运动中，具有三个自由度的机器人为全方位移动机器人，这种机器人适用于高速高灵活场合，但其效率较低。而差速轮式移动机器人在平面运动中仅有两个自由度，运动灵活，结构简单，适用场合较多。轮式移动平台根据车轮数量和驱动方式不同分为二轮、三轮、四轮、多轮和全方向移动平台等。根据目前发展情况，二轮移动平台的平衡和稳定性是一个主要问题，三轮移动平台已经广泛的应用于实验或工业现场，最具代表性的是一个前轮和两个后轮形成三点支撑，驱动方式分为：前轮掌握方向两后轮驱动或前轮随动两后轮差速转向。四轮移动平台稳定性较好，但移动机器人在平面运动时最多需三个自由度，如四轮独立驱动会出现驱动轮之间约束冗余的情况。多轮以及全方位移动平台可适应复杂工作环境，但其运动机构复杂，体积较大，不适于在狭窄环境中工作，控制相对繁琐。