焊接机器人差速轮式移动平台的驱动模块设计
时间：2017-05-22
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原创
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焊接机器人移动平台为差速轮式移动平台，两轮独立驱动，设计要求结构紧凑，转弯运动灵活。如图 2.2 所示，一般对车轮驱动布局分为直驱布局、水平叠放布局、垂直叠放布局（锥齿传动）。由于所选电机加上减速器尺寸一定，所以图 2.2(a)直驱布局移动平台横向尺寸较大，导致轮距较宽，使得移动平台通过性变差，而图2.2(c)中布局移动平台纵向尺寸较大会造成整体灵活性变差。根据设计要求，需使得焊接机器人小型化、运动灵活，最终移动平台布局选取图 2.2(b)水平叠放方式，可使得移动平台通过性和转向灵活性均得到保障。
齿轮传动只为改变传动方向，不需改变传动比，所以选取传动比为 1:1 的直齿齿轮传动。在 CATIA V5R20中建立驱动模块3D模型，如图2.3 所示，其独立成为一个模块，体积小，易于拆卸，内部零件大多选择硬铝（LY12）材料制造，在保证强度的同时减轻了重量，有利于机器人小型化设计。
焊接机器人
直角转弯移动焊接机器人结构设计与仿真
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