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焊接机器人可调节吸附模块上

时间：2017-05-22 来源：机器人在线阅读：9063 原创

移动焊接机器人工作平面为大型钢结构平面，为防止轮子在钢平面上发生严重打滑，如上节中，将轮子设计为橡胶轮胎包裹刚性轮毂的方式以增加摩擦力，此外还应增大轮子与钢平面的附着力，利用磁铁吸附原理，在机器人本体结构上附加磁铁装置以增加机器人整体附着力，有利于增加移动焊接机器人在焊接过程中的稳定性。

机器人常见吸附方式分为永磁吸附、电磁吸附、磁轮吸附等。

机器人采用永磁吸附，如图2.4所示，为潘际銮院士主持研发的全位置无轨道爬行弧焊机器人，该机器人具有一种新型的轮履永磁吸附方式，其优点是机器人具有足够的吸附能力，可永久吸附在钢平面上，其缺点是机器人不工作时很难将其与钢平面分离，不方便人工搬运。

图2.5中西班牙工业研究所开发出了一款基于电磁吸附的六足式机器人REST-1，该机器人通过电磁方式实现与钢平面吸附。电磁吸附多用于此类足式机器人，该吸附方式依赖于电路控制，会造成控制系统过大，不利于机器人小型化设计。

如图2.6为南昌大学针对四轮驱动移动焊接机器人设计的磁轮，该磁轮由60个小轭铁分两排安装在车轮的圆周上，其通过实验测的单个车轮的吸附力可达到 220N，其优点是结合车轮与磁吸附原理使得机器人运动灵活，但此磁轮结构装配过程繁琐，制造困难。

比较上述几种吸附方式，决定设计一种机械式可调节的吸附单元，通过调节磁铁与钢平面间的间隙使其在焊接工作时吸附力最大，而焊接工作完成后吸附力减小，便于人工搬运到其他工位，在提高工作效率的同时减轻了劳动强度。

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