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焊接机器人可调节吸附模块下

时间：2017-05-23 来源：机器人在线阅读：8955 原创

在CATIA 中建立可调节磁铁装置的3D模型，如图2.7所示，将四块磁铁安装在铝制磁座内，为防止磁铁间产生排斥力跳出磁座设计钢制磁铁盖板，整个模块通过磁铁模块安装座安装在焊接机器人底座上，整个磁座可围绕安装座上连接轴转动。

本设计为非接触式磁吸附，如表 2.1所示为使用弹簧测力计测得的磁铁模块与钢平面之间的间隙与磁力变化实验数据，以每组测量五次取平均值来降低实验误差，如表2.1所示。如图2.8为磁力随间隙变化曲线。

为使得移动焊接机器人运动平稳且具有一定的通过性，根据上述实验结果，设计机器人底座与钢平面间隙为7mm，而可调节磁铁装置中磁铁的磁感线透过机器人底座 1mm 的铝板与外界相通，此时可调节磁铁装置与钢平面产生相互吸附，产生约为 50N 的吸附力。

如图 2.9所示，为可调节磁铁装置原理图。图 2.9(a)中为加磁状态，磁铁磁感线方向与钢平面相垂直，此时磁力最大。顺时针旋转磁力调节手柄，在凸轮轴的作用下磁铁磁感线方向与钢平面产生一定角度使得磁力减弱。图 2.9(b)中当磁力调节手柄转过 180°时，磁座到达最高位置，此时磁力最小。

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