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PR1400机器人肩部危险姿态分析

时间：2017-07-05 来源：机器人在线阅读：8333 原创

PR1400焊接机器人肩部危险姿态分析

(1)肩部危险姿态确定

先将肩部之前的装配体调整至危险姿态，J2轴的运动范围为-160度到90度，而设置的仿真开始位置为上极限位置，仿真速度1°/s。图2.28为肩部在不同姿态下受力与力矩。

由图中数据可知，综合考虑力矩与力大小，当肩部转动过180s，此时肩部所受力与力矩最大，为肩部危险姿态，此时大臂处于水平位置。

(2)肩部危险姿态下的受力分析

除了自身重力外，前段所有装配体的重量通过大臂施加给肩部。如图2.29所示为大臂对肩部作用力曲线，如图2.30所示为大臂对肩部作用力矩曲线。

由图2.29可得出，肩部处于危险姿态时，大臂对肩部Y方向作用力Fy=-615N，而对X方向、Z方向作用力大小均为0N。

焊接机器人由图2.30可知，大臂对肩部X方向作用力矩Mx= 54202.01N·mm，对Y方向作用力矩My=1525.08N·mm，对Z方向作用力矩Mz= 389430N·mm。

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