机器人在线 > 资讯 > 技术干货 > 焊接机器人结构改善平衡性技术研究

焊接机器人结构改善平衡性技术研究

时间：2017-07-14 来源：机器人在线阅读：6682

工业机器人的平衡对工业机器人十分重要，平衡方式就决定了工业机器人的平衡特性。一般平衡方式有附加配种，弹簧，气缸，机械阻尼等，其中弹簧平衡具有结构简单、重量轻、调节使用方便的优点。弹簧平衡系统在平衡系统中非常常见，其平衡系统的原理是用弹簧产生的线性弹簧力，来平衡对机构中产生的非线性力。弹簧式平衡机构简单，但是平衡效果很好，平衡缸还有一定的缓冲作用。机器人平衡缸的使用，目的是为了使机器人的平衡达到最佳状态。当工业机器人产生了不同的重力矩时，根据弹簧的特性，其产生相应的弹性力矩。由于关节式机器人臂杆重心不通过其转轴，在工业机器人运动过程中，重心位置坐标也在变化，产生相应的不等的重力矩。弹簧平衡缸的基本原理是，通过弹簧支点的相对位置变化储存或施放能量从而平衡偏重力矩。当力矩完全平衡不了的时候，需要相应的电机进行平衡。

海外学者S. Manoochehri介绍了机器人机械手位置的影响因素。根据传统的力分析，以及机械手位置的特点，进行受力分析后，进行数学建模，然后进行优化。机械结构的优化方式一般有形状、尺寸等优化。力矩随着机器人的运动位置变化而变化，针对这种不完全平衡问题，本文进行了相关分析，并进行了建模与优化。M. Ceccarelli运用刚度进行优化的方法，C. M. Gosselin直接对机器人本体进行优化，本文的研究方法与此不同。本文优化的原理主要是，工业机器人建模后，设置相应的优化参数，弹簧力矩曲线尽量地趋近重力矩曲线。通过研究机器人弹簧式平衡缸平衡系统，分析优化了机器人平衡缸的关键参数，系统介绍了平衡缸参数的分析和优化方法，为平衡缸的设计提供了理论依据。

焊接机器人焊接机器人若干优化技术研究技术干货

机器人在线版权与免责声明：

1.凡本网注明[来源：机器人在线]的所有文字、图片、音视和视频文件，版权均为机器人在线(www.imrobotic.com)独家所有。如需转载请与021-60717199联系。任何媒体、网站或个人转载使用时须注明来源“机器人在线”，违反者本网将追究其法律责任。

2.本网转载并注明其他来源的稿件，均来自互联网或业内投稿人士，版权属于原版权人。转载请保留稿件来源及作者，禁止擅自篡改，违者自负版权法律责任。

3.本网评论版块中各网友的评论只代表网友个人观点，不代表本站的观点或立场。