管桩端板多工位机器人自动化焊接系统设计中供料及焊接系统

 2. 2. 2供料及焊接系统 由于焊缝宽度不均匀，走向及位置不确定，所以需要利用CCD传感器拍摄焊缝图像，精确捕捉焊缝位置。上料机器人将管桩端板毛坯搬运至中装工位，然后供料机器人夹取毛坯之后，用CCD摄像机获取焊缝照片，用图像处理的方法确定焊缝的精确位置，将精确的位置信息传输给焊接机器人控制柜，由控制柜修正焊接机器人的位置偏差。

管桩端板焊缝分为上下圆面和内外端面四个部分，而且焊缝宽度不均匀，走向不规则。为了一次性焊完工件四个面，配置两个供料机器人与两个焊接机器人协同作业。机器人焊完一个面后，供料机器人将工件夹具翻转 ，使待焊接的工件表面一直处于水平方向，避免机器人焊接拐 的焊缝，提高焊接效果。供料及焊接操作流程如图2.3所示。

2. 3焊接系统总体方案设计 2. 3. 1方案设计考虑的因素 多工位机器人自动焊接系统的方案设计要考虑的因素很多，需要根据工厂现有的工况约束条件确定，包括合理地确定机器人的型号、数量、焊接工序数目等。本文根据车间实际情况和设计任务的要求对此进行分析和设计。 多工位机器人自动焊接系统设计时考虑的因素包括： (1)经济性。在满足产能要求及保证焊接质量的前提下，使成本最低; (2)布局。根据厂方实际条件，有效利用车间现有布局空间; (3)劳动力配置。在满足生产节奏和产能要求的前提下，操作人员的劳动负荷在人体可承受范围内并使操作人员数量最少。 （4）满足要求的生产效率。即单位时间的生产量必须达到要求。