管桩端板多工位机器人自动化焊接系统设计中机器人系统（下）

ABB焊接机器人系统具有数据备份和恢复功能，系统内的RAPID程序和系统参数都可以进行备份操作。当机器人由于操作不当，造成数据丢失而出现运行错误时，就可以将之前备份的数据重新导入机器人控制系统，然后机器人就可以恢复正常运行。

ABB机器人具有丰富的I/O接口，可以很容易实现与其他工业电气控制设备进行通信。ABB控制柜内有RS232, OPC server和Socket Message等和PC的通信接口，现场总线支持Device Net, Profibus和EtherNet IP等。 ABB标准I/O板通过Device Net现场总线与机器人控制柜通信。DSQC651具有8个数字输入和8个数字输出接口，还有2个模拟输入输出接口;DSQC652具有16个数字输入和16个数字输出接口;DSQC653具有8个带有继电器的数字输入和数字输出接口。在本系统中，两个焊接机器人通过DSQC652接口板与焊接电源和清枪器进行I/O通信，两个供料机器人通过DSQC651接口板和电永磁铁夹具控制器通信，控制夹具的松开和夹紧操作，DSQC651板如图3.7。

DSQC651接口板中，G为数字输入信号指示灯，A为数字输出信号指示灯，F和B是相应的输入输出端子。C是模拟输出接口，E为模块状态指示灯。D为XS端子，是Device Net总线专用接线端，各接线端口定义如表3.1。

由于ABB标准I/O板位于Device Net总线上，所以必须设定I/O板在总线中的地址。XS端子的6-12跳线用来决定I/O板在Device Net总线上的地址。设定地址时，需要剪去6-12跳线中的两根，将对应的序号相加就是I/}板在总线中的地址。本焊接系统需要得到地址为10的I/O板，将XS端子的第8根和10根跳线剪去即可。

DSQC652接口板的设置类似于DSQC651。

ABB标准I/O板可以创建数字输入输出信号，模拟输入输出信号，组输入输出信号。设置输入输出信号时，需要首先创建Device Net总线单元，通过XS端子的6-12跳线决定相关标准I/O板的总线地址。设置如表3.2。

焊接机器人标准I/O板通讯的参数的设定需要在示教器或者ABB仿真软件RobotStudio中进行。在示教器中，点击ABB菜单、控制面板、配置、Unit选项，首先新建一个unit总线单元，按照上表设置相关参数，然后就可以创建需要I/O信号。