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双目视觉焊接机器人系统实例组成简介

时间：2017-11-03 来源：机器人在线 阅读：8731
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焊接机器人

双目视觉焊接机器人系统实例组成简介

1 机器人硬件系统

在搭建的波纹板焊缝三维检测及重建系统中，采用ABB公司的IRB 140型机器人携带双目立体视觉系统进行焊缝三维信息获取。IRB 140系统由机器人本体和机器人控制器S4Cplus组成。机器人关节的最大运动速度可达2.5m/s，重复定位精度0.03mm。机器人的本体是六个转轴组成的空间六杆开链机构，其工作范围如图2-3所示。
 

S4Cplus控制器由计算机系统、伺服系统、输入/输出系统、安全系统和外部轴控制系统构成，用于机器人本体、外部连接轴和外围接口设备的控制。机器人的计算机系统由主计算机板、轴计算机板、I/O计算机板组成。机器人的计算机系统是机器人功能实现的核心，程序的建立、存储、执行，机器人各轴运动控制，与其它模块、板卡、外部设备通讯都要通过它来实现。其中，IRB 140机器人输入/输出系统包括:示教操作板、工作操作板、软驱、面板单元、数字I/O板、模拟I/O板、通讯板、现场总线板等。输入/输出系统由主计算机和I/O计算机板管理，机器人可通过模拟信号、数字信号、串行通讯口或工业标准的现场总线与周围的过程设备进行通讯。

2 机器人系统软件及编程语言

ABB机器人采用BaseWare OS操作系统，它提供了几乎所有的机器人编程和操作的功能。在机器人系统中配置了高级功能函数“Advanced Functions”和处理多任务的"Multitasking"o "Advanced Functions”为给机器人系统增加如下功能:
(1)通过串口传送信息;
(2)在给定的位置设置输出，如在机器人作点对点直线运动，两点之间某个位置
产生一个输出信号;
(3)在给定的位置执行一个子程序;
(4)陷阱例程中的机器人运动;
(5)模拟输入输出的中断响应等。
"Multitasking”可以实现机器人多任务编程。比如建立并行的前后台任务，设置后台任务进行机器人与外界实时数据交换，前台任务执行机器人运动指令。
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