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PR 1400焊接机器人的主要研究内容

时间：2017-11-06 来源：机器人在线阅读：8605

PR 1400焊接机器人的主要研究内容

本文以PR 1400焊接机器人为研究对象，对PR1400焊接机器人的轨迹规划进行研究，力求设计出满足快速性、准确性和实时性要求的，分别用于关节空间和笛卡尔空间轨迹规划的一般方法。并通过MATLAB进行轨迹规划仿真，验证规划结果的可行性及准确性。

本文的主要研究内容:

第一章绪论:介绍本课题的由来，及焊接机器人技术、焊接机器人轨迹规划技术的国内外研究现状，并规划本文的主要研究内容。

第二章PR1400焊接机器人路径规划:首先描述焊接机器人路径规划问题，在其基础上引入离散粒子群算法进行PR1400焊接机器人路径规划，并分析算法的基本原理和参数选择，最后进行优化求解。

第三章PR1400焊接机器人运动学分析:首先描述机器人的空间位姿和变换，然后运用D-H法建立PR1400焊接机器人的连杆坐标系。最后对PR1400焊接机器人进行正逆运动学分析。

第四章PR1400焊接机器人运动轨迹规划:在建立PR1400焊接机器人数学模型的基础之上，研究该机器人分别在关节空间的轨迹规划和在笛卡尔空间的轨迹规划。

第五章PR1400焊接机器人运动学仿真:以MATLAB为实验平台，建立PR 1400焊接机器人模型。对第四章中规划的关节空间和笛卡尔空间轨迹进行仿真，并对仿真结果进行分析。

第六章总结:总结全文研究内容，回顾所做的工作，并在此基础上针对本文研究内容的不足，展望今后的几个研究方向。

本文的主要架构如图1.5所示。

本章首先介绍了本论文所选课题的来源和研究背景及意义。对国内外焊接机器人的研究现状进行了分析，指出了我国焊接机器人的发展现状及研发中存在的问题。同时对本文要研究的焊接机器人轨迹规划的国内外研究现状也做了探讨。分析了由于我国对于焊接机器人技术的研究起步较晚，研究投入还很不够，导致焊接机器人技术和焊接机器人轨迹规划技术的研究成果有限，与国外仍存在一定差距。为了改善我国焊接机器人轨迹规划技术落后这一现状，提出了本文的主要研究内容。