焊接机器人标定参数计算
时间：2017-11-23
阅读：11471
3标定参数计算
标定过程中，分别可以通过水平方向激光传感器和竖直方向激光传感器得到一组离散的距离点，并且通过主轴码盘值可以得到这些离散点对应的主轴旋转角度。利用这些(角度，距离)数据点就可以通过计算得出相应的尺寸参数。下面分别介绍水平和竖直方向上相关参数的计算过程:
(1)水平方向相关参数的计算
.jpg)
图5-4所示为激光传感器采集的数据点所连接的曲线和根据采集点拟合成的圆曲线之间的对比。从图中可以看出拟合曲线和采集点形成的曲线几乎重合，证实了拟合方法的正确性。
(2)竖直方向相关参数的计算
竖直方向上，传感器发射的激光旋转一周所扫过的空间曲线为一个与主管垂直相交的圆柱面，传感器与主管曲面之间的距离沿机器人旋转角度展开可以得到一个近似的正弦函数曲线，如图5-5所示。
.jpg)
2相贯线空间轨迹的坐标变换
空间点的坐标变换旨在将相贯线空间轨迹从工件坐标系下的坐标对应到机器人坐标系下的坐标，并最终对应到机器人关节坐标系下的坐标。变换后使得关节坐标系的点与工件坐标系下的点一一对应，这样只需要控制机器人四个关节的运动，便可行走出相贯线空间轨迹。
1工件坐标系坐标到机器人坐标系坐标的变换
通过式(5-22)便能用关节坐标系点坐标(a,b,c,d)来描述机器人坐标系下的坐标。
经过以上两次坐标变换过程，就能用关节坐标系的坐标来描述工件坐标系下相贯线空间轨迹的点坐标，进而通过软件对机器人关节的控制来完成相贯线轨迹的运动过程。
机器人
焊接机器人
技术干货
好的文章，需要您的鼓励
11
- 最新资讯
- 最新问答
-
轮式机器人的发展及其趋势
关键字： 轮式机器人 发展 趋势 2024-07-03 -
具身智能的定义和作用
关键字： 具身智能 2024-06-28 -
什么是agv小车？特点有哪些？
关键字： agv小车 特点 2024-06-27 -
机器视觉应用的分类？范围有哪些？
关键字： 机器视觉 应用分类 范围 2024-06-25 -
机器人打磨抛光设备有哪些？特点是什么？
关键字： 机器人打磨 抛光 特点 2024-06-20
-
工业机器人技术是干什么的？
标签： 工业机器人,技术 提问：小杰 2024-07-03 13:03:15 -
机器人焊接焊机报TC异常怎么解决
标签： 焊接机器人,焊机,TC异常 提问：TC 2024-06-28 16:05:01 -
机器人运动轨迹的控制方式有哪两种
标签： 机器人,运动轨迹,控制方式 提问：张默 2024-06-25 10:10:02 -
具身智能什么意思
标签： 具身智能,什么意思 提问：MESSE 2024-06-19 10:37:04 -
3D视觉无序抓取系统配置要点?
标签： 3D视觉,无序抓取,系统配置 提问：QUTE 2024-06-17 13:17:05
推荐
相关资讯
相关问答
- 2021-06-10 10:45:45
- 2021-06-11 13:34:28
- 2020-05-29 10:03:22
- 2019-09-24 11:19:01
- 2020-01-16 13:27:13
- 2019-10-08 09:43:45
- 2022-08-16 15:24:08
- 2022-09-04 12:21:15
- 2022-09-07 14:44:11
- 2022-09-12 21:10:37
- 2022-12-06 16:27:14
- 2022-08-03 10:20:40
栏目推荐
- 2024-07-03
- 2024-06-28
- 2024-06-27
- 2024-06-25
- 2024-06-20
- 2024-06-19
- 2024-06-17
- 2024-06-13
- 2024-06-11
- 2024-06-06
