并联机器人的构型分类

　并联机器人是工业机器人的一种，随着科学技术的发展 ，并联机器人也得到了前所未有的发展。并联机器人具有两个或两个以上自由度以并联方式驱动的一种机器人，小编为大家整理了这方面的内容，感兴趣的朋友们来一睹为快吧。

　　并联机器人的构型分类：在并联机器人中，有很多的种类，下面是是按照机器人的自由度划分的类型，具体的介绍如下：

　　一、Delta并联机器人

　　Delta并联机器人机构种类较多，形式较复杂，一般有以下形式：平面3自由度并联机构，如3-RRR机构，它们具有2个移动和一个转动;球面3自由度并联机构，如3-UPS-1-S球面机构，该类机构的运动学正反解都很简单，是一种应用很广泛的3维移动空间机构;空间3自由度并联机构，如Delta并联机器人，这类机构属于欠秩机构，在工作空间内不同的点其运动形式不同是其最显著的特点。还有一类是增加辅助杆件和运动副的空间机构。

　　二、6自由度并联机构

　　6自由度并联机构是并联机器人机构中的一大类，是国内外学者研究得最多的并联机构，广泛应用在飞行模拟器、6维力与力矩传感器和并联机床等领域。但这类机构有很多关键性技术没有或没有完全得到解决，比如其运动学正解、动力学模型的建立以及并联机床的精度标定等。

　　并联机器人的构型分类还有很多，小编就不一一介绍啦，想要了解更多的信息，请大家继续关注本网站的更新。现在科学技术发展的很快，自动化的工业时代中就需要这样的机器人，并联机器人会让我国的工业得到更好、更快的发展。