abb机器人编程指令——轨迹偏移使用的指令以及moveL指令
ABB机器人是四大家族中的一个机器人品牌,它以诸多的优势得到了各行各业的认可,现在的工业生产中abb机器人使用的数量居多,大家知道abb机器人编程指令——轨迹偏移使用的指令吗?大家现在就跟小编来看一下相关的介绍吧。
abb机器人编程指令——轨迹偏移使用的指令:
1、如果有两个产品,已经完成了右边产品轨迹,左边产品估计一样,如何快速生成左边轨迹(左边产品可能有平移和旋转)
2、完成右边轨迹示教Path_30,起点为Target_20。
3、完成左边起点的示教,为Target_ref_start。
注:如果左边产品轨迹有旋转,示教的Target_ref_start相对于左边产品的姿态要和Target_20相对于右边产品的姿态一致,此处左边产品旋转了30°,示教的角度z方向也旋转了30°
4单工位多次预约程序
机器人在home等待。有人按过di信号,机器人开始执行。人工可以一次性多次预约,即如果人工一次性按过3次,机器人执行三次
5、我们通过中断来实现。
6、中断的意义为,机器人后台在不断扫描(类似PLC),和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序,中断程序里没有运动指令,前台机器人不停,不影响运动。
接下来是对ABB机器人moveL指令的讲解。
机器人以线性移动方式运动至目标点,当前点与目标点两点确定一条直线,机器人运动状态可控,运动路径保持唯一,可能出现奇点,常用于机器人在工作状态移动。
① 在添加或修改机器人的运动指令之前,一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标。
② 选中要添加指令的位置。
③ 单击添加指令选择MoveL。
④ 双击目标位置*,将弹出的更改选择窗口。
⑤ 在数据列表中选择已存在的目标点。
⑥ 如果列表中没有目标点,可以点击 新建 来新建一个程序数据。
⑦ 然后点击 确定 完成。
⑧ 重复步骤3-6,可以更改其他参数。
Eg:
以上就是小编为大家带来的关于abb机器人编程指令——轨迹偏移使用的指令以及moveL指令的介绍,大家现在了解了吧,希望能给大家带来帮助。机器人现在被很多的企业所认可,相信在不久的将来,机器人技术会得到越来越广泛的使用,多了解一些知识总归是没错的。
好的文章,需要您的鼓励
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