ABB机器人编程指令开发过程？

与编程的灵活性相比，ABB机器人比中国和日本的普通机器人方便得多。例如，使用PERS前缀声明，数据可以永久存储在任何类型的变量中，甚至可以存储在定制的数据类型变量中。保存的变量数量基本上是无限的。例如，位置数据的指定方向分量非常方便，p1.trans Z表示p位于Z轴方向并且远离工件坐标系的原点。本文简要介绍了ABB公司。事实上，机器人指令的开发过程是用参数编写程序。

abb机器人

在编程之前，您需要了解几个基本概念。

任务和模块

RAPID应用程序称为任务。任务由一组模块组成。模块包含一组数据和程序声明。

数据类型：

原子（内置原子/基本数据类型）数据类型：

布尔逻辑计算和伪计算提供了一种方法。

num类型支持精确算术计算和近似算术计算。

字符串类型表示字符序列。

记录数据类型：它是具有有序命名组件的复合类型。记录类型的值是由每个组件的值组成的复合值。组件可以有原子类型或记录类型，用户自定义的复杂数据类型通常是记录类型。内置记录类型包括：

pos类型表示空间位置（矢量）。

方向类型表示空间中的方向。

姿势类型表示坐标系（位置/方位组合）。

别名数据类型定义为等于其他类型。别名类型提供了对象分类方法。系统可以使用Alias对与类型相关的对象进行分类、搜索和显示。内置别名数据有errnum和intnum。Errnum和intnum都是num别名，用于指示错误和中断编号。

数据对象：

数据对象有四种类型：常量（CONST）、变量（VAR）、永久数据对象（PERS）和参数。它可以被描述为永久（数据对象）“永久”变量。会话之间将保留永久变量。也就是说，当加载模块（模块变量）或调用程序（程序变量）时，变量值将丢失（重新初始化）。

程序：

快速程序分为三类：非返回值程序（PROC）、返回值程序和软中断程序。程序声明指定了程序的以下内容：名称、数据类型（仅对具有返回值的程序有效）、参数（不适用于软中断程序）、数据声明和语句（主体）、回退处理器（仅对没有返回值的程序有效）、错误处理器和撤销处理器

调用程序时必须提供的参数（实际参数）指定程序声明的参数列表。参数将是必需的或可选的。可选参数可以从程序调用的参数表中删除，并且在声明或调用时需要符号“”。两个或多个可选参数可以声明为互斥（由符号（“|”）分隔）。在这种情况下，最多只能有一个可选参数。您可以使用预定义的返回值程序Present来测试可选参数的存在。特殊类型可以通过开关分配给可选参数。您可以提供“开关类型参数”的方式，即仅由名称（非值）给出的参数。开关类型字段为空。不能将任何值传递给开关类型参数。

以下三个示例演示了开发。

如何实现堆叠指令

与大多数其他机器人不同，码垛是机器人最常用的功能之一。ABB没有码垛包装，但即使在复杂的码垛情况下也很容易实施。以简单堆叠为例。PBase是基准示教点，partColumns是列数，partWidth是列宽度，PartHeight是单层堆叠高度，numCounter返回现有工件的数量。机器人目标机器人应放置或抓取。

FUNCrobtargetpStack（robtarggetpBase、numpartColumns、numportWidth、numPartHeight、numnumCounter）

VARnum列；

VARnumRows；

列：=（numCounter-1）MODpartColumns；

行：=（numCounter-1-Columns）/partColumns；

RETURNOffs（pBase，0，Columns*（PartWidth），Rows*PartHeight）；

结束函数

机器人如何在任何路径上自动返回原点？

大多数工程机器人自动直接返回原点，这只能通过添加过渡点来实现。有时，可以将过渡点设置为机器人当前位置偏离指定坐标系中指定位移的位置。可以确定机器人需要移动的方向