男友力max，安全感十足的可穿戴式机械臂！安装在腰部，摘水果，砸墙壁，打羽毛球样样精通！

近期，来自加拿大舍布鲁克大学的研究人员展现了一台以腰部安装方式的遥控液压机械臂，该机械臂可以帮助您完成各种任务，它甚至能强大到在你有需要的同时帮助人类砸破墙壁！这款腰部安装的数字机器人机械臂柔和到可以采摘水果，同时也能强大到可以刺穿墙壁，研究人员开发了一种腰部安装的液压臂之后可以帮助人类完成各种任务。

研究人员表示在之前发布过的那些可以帮助人类完成各种任务的机械臂都属于轻型机械臂，他们可以用夹具夹持或携带那些小型产品，同时这类机器人机械臂外形小巧，节奏稍缓慢。但这不是我们想要的，我们想要的是使我们成为超级英雄的可穿戴机械臂！

这种类型的可穿戴机械臂被称为数字机械臂。 由加拿大研究人员创建的机械臂系统具有3个自由度，同时他们也是液压的，由磁流变离合器和静液压传动装置驱动，这样设计是为了能在许多工业和家庭应用中模仿人的手臂的性能。比如砸打墙壁，机械臂的液压系统提供相对较高的动力，但是动力系统本身通过系绳连接到用户，从而最大程度地减少了用户必须实际佩戴的质量（并保持手臂的惯性较低），同时还略微限制了移动性。

机械臂本身的重量刚好超过4公斤，与真正的人类手臂差不多。它可以举起5公斤重的物体，最大末端执行器速度为每秒3.4米，并且工作空间受到限制，以防止其砸向您的脸。目前，这里没有太多的自治方式，该手臂由第二个人通过主从配置中的微型手持手臂控制。研究人员建议，添加一些传感器可以使手臂做一些事情，例如在用户旁边采摘蔬菜，以及执行更多协作任务，例如提供工具帮助。您可以认为它可以充当同事，可以通过并行执行与用户相同的任务来直接提高生产力。

研究人员设想了他们的多余手臂的许多应用，包括：摘菜（a，b），粉刷墙壁（c），洗窗（d），将工具交给工人（e，f）和打羽毛球。 （G）。

记者：您能描述一下机械手臂的佩戴体验，尤其是在动态移动时吗？感觉怎么样？您多快习惯了？

凯瑟琳·韦龙诺（CatherineVéronneau）：这是一个很好的问题，将来确实需要探索和研究！但是，就目前而言，这只手臂放在我的臀部上还算不错，因为它只有4.2公斤（没有有效载荷），并且位于我身体重心附近（以减少惯性）。我很快就习惯了它，并且可以补偿某些运动（x，y和z平移运动），但是仍然有一些剩余的问题可以补偿扭转运动（例如，如果手臂用网球拍打网球和球拍），这很有趣！我们还注意到，线束需要牢固地连接到身体，因为如果线束和身体之间存在一些反冲，可能会感到不舒服。

记者：您为什么选择这种特殊的驱动技术？

首先，我们使用MR [ 磁流变 ]离合器，因为它们具有非常低的惯性（因为齿轮电动机的惯性不会反映到输出，因为MR离合器在连续打滑的情况下工作）。由于它们的惯性低，它们的反应速度非常快（具有较高的力带宽），这使它们能够补偿人类不可预测的运动/扰动。同样，由于它们的低惯性，低摩擦，它们本质上也是可逆驱动的，这对于人机交互是安全的。由于MR离合器的刚度（高带宽）和易于布线（例如，与电缆传动相比），我们将MR离合器与静液压变速器相连。

记者：机械臂对穿戴者和周围的人安全吗？

由于采用了MR离合器，因此机械本质上是安全的（无齿轮电动机惯性，低臂惯性，低摩擦等）。另外，由于MR离合器反应迅速且可逆转驱动，因此我们可以快速检测到接触（压力升高）并施加负扭矩以不伤害任何人。

“我们之所以使用MR [磁流变]离合器，是因为它们具有非常低的惯性并且可以非常快地做出反应（在高力带宽下），这使它们能够补偿人类不可预测的运动/扰动”

记者：在使手臂仍能与佩戴者有效工作的同时，使手臂自主的最佳方法是什么？

很好的问题。使第三只手臂（或任何SRL [超级机器人肢体]自主）涉及理解动作背后的人类意图，这实际上取决于应用程序。例如，如果在用户握着东西的同时，一对多余的手臂的工作正在打开一扇门，则控制器应检测何时才是打开门的恰当时机。因此，对于一个特定的应用程序，这是可行的。但是，如果我们希望该SRL具有多功能性，则需要一些AI或智能控制器来检测人类想要做什么，以及该SRL如何与用户互补（并充当同事）。因此，在“人的意图”这个广阔的领域中，有很多事情可以探索，我们现在正在努力！