安川机器人报错代码:机器人的原点位置姿态和使用确认程序确认有无位置偏移
时间:2020-10-27
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6.1.2 机器人的原点位置姿态
MOTOMAN-HP6 的原点位置姿态如下所示。
6.2 使用确认程序确认有无位置偏移
按照以下步骤,确认是否发生了位置偏移。
1. 调出为确认有无位置偏移而示教确认点的程序 (确认点用程序),使机器人低速移动。
2. 确认工具尖端的位置
如下图所示,如果工具尖端与标记一致,则没有发生位置偏移。继续执行 “6.4 第 2 原点位置的设定”。
如果工具尖端对于作为目标的确认点走过了或没到位,则发生了位置偏移。如果是更换了电机或编码器的情况,只移动更换了的轴;如果是内存丢失或机器人与工件发生碰撞,则移动全部轴,把机器人移动到目标位置。移动了机器人后,执行 “6.3 原点位置数据的修正。
报错代码
安川
安川机器人
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