安川机器人报错代码:操作目的和设定第二原点位置的方法
6.4.1 操作目的
当接通电源时,如绝对编码器的位置数据与上一次关断电源时的位置数据不同时,会出现报警信息。
以下两种情况会发生故障:
• PG 系统发生异常。
• PG 系统正常,但关闭电源后,机器人本体发生了位移。 .
如 PG 系统发生异常,按启动按扭,开始再现时,机器人有向不可预测方向运动的危险性。
为了确保安全,出现绝对原点数据准许范围异常报警后,如不进行位置确认的操作,就不能进行再现及试运行操作。
c 原点位置检查
绝对原点数据准许范围异常发生报警后,利用操作轴,可以移动到第二原点位置,进行位置确认操作。如不进行位置确认的操作,就不能进行再现,试运行及前进等操作。
d 脉冲差检查
第二原点位置的脉冲和当前位置的脉冲相比较,如脉冲差在准许范围内,便可以进行再现操作,如超过准许范围,则再次报警。
• 准许范围脉冲,是 PPR 数据 (电机转 1 周脉冲数)。
• 第二原点位置的初始值是原点位置 (全轴在 0 脉冲的位置),但其可以变更,请参照“6.4.2 设定第二原点位置的方法”。
e 报警
再次发生报警时,可认为 PG 系统异常,请检查。处理完异常轴后,恢复到轴的原点位置,再次进行位置确认
6.4.2 设定第二原点位置的方法 ( 确认点 )
第二原点位置与机器人固有的原点位置不同,它是作为绝对原点数据的检查点而设定的位置,设定第二原点位置按下列操作顺序进行。
一台控制柜控制几台机器人和工装轴时,每台机器人或每台工装轴都必须设定第二原点位置。
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