搬运机械手有哪些形式?设计要点是什么?
搬运机械手是工业机器人分类中的一种应用,也称为搬运机器人。机器人手臂是具有拟人手臂、手腕和手功能的机械设备;它可以在其活动范围内改变工件或工具的运动和姿态,从而满足制造和生产的一定动作要求。例如,通过夹具加紧产品可以搬运,也称为搬运机械手,搬运机器人手臂。当然,焊枪可以焊接,喷枪可以喷涂。
一、搬运机械手的形式是什么?
1.圆柱坐标机械手
圆柱坐标机械手是应用最广泛的形式,适用于工件处理和测量。直觉很好。结构简单本体占用的空间很小。其作用范围可分为旋转运动、直线运动和非线性运动平面旋转运动、两直线运动和一旋转运动。
2.笛卡尔坐标机械手
笛卡尔坐标机械手是一种适用于工作位置布置或输送带的机械手。它的手臂可以伸展,从左到右上下移动,以直角坐标的形式在x.y.z的三个方向上直线移动。它的工作范围可以是直线运动、两直线运动或三直线运动。x、三个线性运动方向不同。A.B.C的三个旋转运动形成六个自由度。
3.关节机械手
关节式机械手是一种适合近身操作的传动形式。它有一个肘关节,就像手一样,可以实现多种自由灵活的动作,适合在狭窄的空间工作。
(关节机械手)
4.球面坐标机械手
球坐标机械手更自由,应用更广泛。球坐标机械手的工作范围包括旋转运动、两次旋转运动、二次旋转运动和一次直线运动。
二、搬运机械手设计要点
近年来,工业机械手已经发展成为一种高科技的自动化生产设备,它是一种工业机器人。它的特点是可以通过编程完成各种预期的操作任务。搬运机械手的设计应考虑以下几点:
1.手部设计
机械手设计应考虑以下几点:
(1)确保足够的夹紧力。
(2)手指之间应该有最小的打开和关闭角度。
(3)整个过程中工件的精确定位。
(4)它应具有足够的强度和刚度。
(5)应考虑捕获对象的要求。
2.腕部设计
腕部在连接和支撑整个机械手方面发挥着重要作用。设计手腕时应注意以下几点:
结构简单,重量控制。
(2)密封性能灵活可靠。
(3)管道布置和润滑/维护/调整。
(4)自由和工作环境的影响。
3.手臂设计
搬运机械手的设计应考虑以下几点:
(1)确保手臂刚度。
(2)良好的指导。
(3)偏置力矩很小。
(4)运动平稳,定位准确。
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