工业机器人速度是指什么？影响因素有哪些？

工业机器人速度通常指的是机器人关节或末端执行器（如机械臂末端工具）在工作中的最大运动速度。

它可以分为几种不同的类型：

一、关节速度：

指机器人各个关节的旋转速度，通常以度/秒（°/s）为单位。例如，一个六轴机器人可以有多个关节，每个关节的运动速度会有所不同。

二、末端执行器速度（线速度）：

指机器人末端工具（如抓手、焊接枪、喷涂头等）在空间中的线性移动速度，通常以米/秒（m/s）为单位。末端执行器速度受到机器人运动范围、负载、驱动方式等因素的影响。

三、路径速度：

指机器人沿着指定轨迹的实际运动速度。这种速度考虑了机器人的运动路径、加速度、减速度等因素，通常以毫米/秒（mm/s）或米/秒（m/s）来衡量。

目前，工业机器人的产品手册主要是给出各关节的最大转速，而机械臂末端的空间运动速度则较少在产品说明中明确给出，不过可以采用仿真软件和现场实测两种方式来确定能否满足用户需求。

影响工业机器人速度的原因：

机器人的速度会受到多个因素的影响，包括应用、负载、关节的灵活性、控制系统的精度等。因为机械臂在不同形态下的最大速度不同。

‌

比如机器人的某个应用中绝大部分使用的是一二轴，那它一定会比另一个应用中运动动作是五六轴的速度慢很多，因为一二轴的最大速度比五六轴小。

除此之外，编程人员程序优化的手段也可以起到提高机器人速度的效果，如轨迹过度的应用，负载变量的设置。

一般来说，高精度的工业机器人通常在速度和稳定性之间进行权衡，以确保在高速操作时依然能保持高精度的定位。