机器人在线 > 资讯 > 技术干货 > 焊接机器人仿真与轨迹规划上篇

焊接机器人仿真与轨迹规划上篇

时间：2017-07-06 来源：机器人在线阅读：7742

对焊接机器人的运行动作进行运动学分析是研究其在特定的条件下的动力学特性，是确定进行轨迹规划和机器人控制的前提条件，是进行机器人研究的最基础和最重要的内容之一。因此，通过对机器人动力学进行分析，建立机器人的模型并仿真是快速获得机器人的最佳轨迹路径的基础和首要条件。

焊接机器人的研究最早开始于20世纪50年代，在80年代时得到快速的发展，多家有实力的大型科技公司相继推出了性能良好的自动焊接机器人。

Rockwell国际科学中心和美NASA一起合作开发的机器人自动控制系统具备了初步的智能化和自动修正的功能，己经初步满足了应用于工业生产的条件。英国的K. H. Goh和J. E. Middle等学者开发出了性能优化的智能焊接机器人控制系统WRAPS，该系统主要由数学建模模块、在线编辑模块、升级模块和专业数据库系统模块四部分组成。但是缺乏路径智能规划功能是该系统存在的一个主要缺陷。Jacob Rubinovitz和Richard A. Wysk学者后来也在前人的研究成果的基础上，经过改进提出了一种新的关于智能化控制的构想。即在离线编程的条件下，利用机器程序语言将焊接的任务进行详细的规划，从而使机器人能够直接根据机器自身就能理解的程序运动指令，实现智能的控制。综合国外的研究成果，可以发现焊接机器人的发展主要集中在两个方面:一是提升焊接机器人运行的自动化水平;二是提高焊接机器人的控制系统的智能化水平。

在国内，也已经有一批学者和科研机构对焊机机器人的控制系统的仿真模拟进行研究，并获得了一定的成果。南京理工大学以MotoMan Sk6机器人为基础进行控制系统的再次开发运用，利用CAD等相关软件构建出了焊接机器人本体模型，对其进行仿真建模研究。哈尔滨工业大学的相关学者和科研团队对焊接机器人建模以及轨迹规划方面进行了较为系统的研究，现有的研究水平能够在丰富的工艺优化设计、焊接三维结构建模和轨迹规划的研究成果的基础下，利用三维软件平台与软件开发工具进行焊接机器人任务级仿真以及控制系统的二次开发。所开发的系统采用特殊的机制进行建模仿真，研究机器人的运动和焊缝空间图形的变换关系，对焊接机器人进行轨迹规划，实现了同时对多台机器人对象进行仿真与规划。

焊接机器人基于视觉的管板机器人焊接三维定位与路径规划技术干货

机器人在线版权与免责声明：

1.凡本网注明[来源：机器人在线]的所有文字、图片、音视和视频文件，版权均为机器人在线(www.imrobotic.com)独家所有。如需转载请与021-60717199联系。任何媒体、网站或个人转载使用时须注明来源“机器人在线”，违反者本网将追究其法律责任。

2.本网转载并注明其他来源的稿件，均来自互联网或业内投稿人士，版权属于原版权人。转载请保留稿件来源及作者，禁止擅自篡改，违者自负版权法律责任。

3.本网评论版块中各网友的评论只代表网友个人观点，不代表本站的观点或立场。