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视觉的管板机器人焊接三维定位与路径规划研究意义

时间：2017-07-07 来源：机器人在线阅读：8469

本文利用线性激光发生器和CMOS相机组成的线结构光视觉传感器作为视觉检测系统，通过焊前拍摄待焊管板的图像，实现对板、板的具体位置标定及尺寸测量，并将数据转换成机器人基坐标系下的坐标。设计旋转焊接装置，基于新松公司的焊接机器人进行焊接模拟试验。构建新松机器人模型，建立图形仿真平台。在该仿真平台上，通过相应的焊接路径规划进行焊接离线仿真。

主要研究内容如下:

(1)搭建基于视觉传感器的管板机器人焊接实验平台;

(2)研究视觉传感器的标定方法以及手眼矩阵的获取方法，获得视觉传感器结构参数或者模型，实现世界坐标系与机器人基坐标系的转换，进行试验，检测误差是否在允许范围内。

(3)利用线结构光视觉传感器对待焊板进行分区扫描，获取待焊板管的尺寸和位置图像，设计图像处理算法，准确可靠地提取板、管接缝位姿信息，设计焊接旋转装置，控制机器人及焊接旋转装置，使焊枪以预定姿态沿管板接缝轨迹运行。

(4)建立新松SR1OC机器人物理模型和运动学模型，利用OpenGL实现机器人仿真建模，实现焊接路径规划。

焊接机器人基于视觉的管板机器人焊接三维定位与路径规划技术干货

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