基于视觉的CO_2焊接机器人焊接工艺参数与熔池形态关系的研究中国外发展状况

 1.2. 2国外发展状况

被称做是“工业机器人之父”的一批美国发明家在1959年共同研制出了全球第一台工业机器人。接着全球第一家研发制造机器人的工厂一一“UN工MAT工ON”公司成立。美国的AMF公司在1962年制造出了比较商业模式的工业机器人“VERSTRAN"(万能搬运)，引起了全球发明家及工程技术人员对机器人研究的强烈关注。现实生产制造中慢慢开始使用喷漆、卸载、焊接等机器人从20世纪60年代的末期开始。到了20世纪70年代初期，国外发明家以及工程技术人员开始重点的研究机器人的控制方法以及传感器等方面。20世纪80年代以 后，国内外学者重点对机器人的视觉以及机器人的控制方法等领域做研究。到了上世纪90年代，网络信息技术的发展、计算机技术、声、机电一体化等一些技术的不断成熟，娱乐、清洁、警卫等智能化的机器人更多的应用在生活领域之中。

像口本、韩国、欧洲、北美等一些焊接机器人的生产和应用较多的工业经济发达的地区，在现代的制造业当中焊接机器人是它们主要的自动化装备。数据显示，全球大约有将近100多万台的机器人已经投入使用，而应用于各个工业焊接的焊接机器人约占到全部使用的机器人的45%以上甚至更多。焊接机器人不但改变了焊接工作环境，提升了产品的生产率，更值得一提的是焊接机器人的工作的稳定与一致的焊接质量，确保了大量生产一些东西的焊接质量。全球一些相对发达的工业国家在应用机器人密度方面很高，特别是在汽车这个行业之中，一些汽车零部件厂及大型汽车制造厂通常都有大约有三四百台机器人服务于生产中。其中约有75%左右为焊接机器人。全球有很多的国家，在汽车，机械的制造等一些行业中焊接机器人的使用量最大，像电子方面的使用比较少，而其他行业的使用更少。国内外学者对现代焊接机器人主要研究集中在以下几个方面：

(1)机器人的传感器技术。机器人传感器作用的重要程度口益增加，不仅是一些速度、加速度、位移等传感器，而且为了实现自动化中物体精密装配与自动定位等一些功能，还需要一些其它的传感器，像激光、温度、力和视觉等。在焊接过程中为了实现焊缝在线检测，焊接系统中需加入视觉、激光等传感器。

(2)焊接机器人和变位机以及几台机器人共同工作的协调控制技术。在实际的工程生产中，只有一台焊接机器人无法满足人们的需求，还需要变位机以及几台机器人配合焊接，提高工业生产率。

(3)机器人本体结构的优化。目前对于焊接机器人，人们努力发现各种高强度轻质的材料。用来更好的改善焊接机器人的负载或者自重比，更好的改进高效率的焊接机器人。