基于视觉的CO_2焊接机器人焊接工艺参数与熔池形态关系的研究中发展趋势

2. 3发展趋势

当前各国机器人界研究人员对于机器人的共性技研发，不断加大投入的研发精力和力度。纵观机器人技术的发展方向，焊接机器人与另外的一些工业机器人类似，都会努力向着多样化与智能化的趋势发展。具体的表现如以下几个方面

焊接机器人智能化的系统。焊接机器人的焊接过程是一个较为典型的非线性时变系统，很难建立准确的数学模型，存在着很多不明确的因素。因为人工神经网络拥有着非常强大的自我学习能力、自适性、处理速度快、信息容量大等特点，将其与焊机机器人系统相结合已经逐渐成为焊接机器人复杂智能化系统的发展趋势。无论是焊接工艺的设计、焊缝的跟踪还是焊缝成形的控制以及焊接缺陷的检测等一些方面，都已经开始使用神经网络技术或者模糊控制技术，并且拥有相当大的优势。哈尔滨工业大学使用神经网络所构造的模糊控制器，非常成功的实现了脉冲GTAW焊接的熔池正面参数熔宽的控制。口本学者为实现在弧焊过程中焊缝的自动跟踪，应用即神经网络进行焊缝信息图像处理。美国学者研究SS41碳钢GMA对接焊，相对多元回归的分析方法以及神经网络的方法，证实了神经网络所预测的误差率相对较小。

焊接机器人与PC机的配合使用。随着微电子技术的发展，计算机软硬件发展飞快，制造业中焊接向着焊机智能化的方向迅速发展。在这样的趋势下，焊接机器人从特有的控制器过渡向基于PC机的常用型控制器。焊接机器人与PC机的配合使用，把声音的识别、图像处理、人工智能等一系列的研究成果很好的应用于工程操作之中。而且良好的处理了焊机专用控制器的实时性差等一些缺陷。PC机的应用:系统给原来焊机专用的控制器中配以和PC机通讯的接口以及总线，在配以同步的软件与开发接口板，客户可以通过编程的方式读取焊机焊缝跟踪的在线信息。因此控制焊接机器人运动，用来实现焊接过程的焊缝在线检测。

多个智能焊接机器人调控技术的使用。随着目前生产系统的不断发展和焊接过程中的智能化与自动化。多智能焊接机器人调控技术的发展一定是不可缺少的方向。目前焊接机器人的研究，多智能焊接机器人调控还一个崭新领域。

焊接机器人个性化、网络化、智能化、精密化、智能化与柔性化等等，无论是控制系统与传感技术还是虚拟机技术与焊接机器人性价比问题，都会成为焊接机器人热点研究的方向。但是要把这些研究成果应用到焊接的实际过程中，仍需要继续不断的努力。