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马鞍型焊缝焊接机器人本体结构设计注意事项

时间：2017-11-02 来源：机器人在线阅读：7902

刚度是焊接机器人机身各部件抵抗外力作用变形的能力，可以根据所受的外力在其作用方向上的变形量来度量。刚体的变形约少，刚度越大。为了提高机器人的刚度，在设计过程中应该注意:

(1)选择合理的形状，尺寸设计合理。

(2)合理布置机器人作用力方向和位置。

机器人的精度影响机器人最终的焊接质量，其主要反映在焊接手腕的位置精度上。焊接机器人的精度和机身和焊接手腕的结构和位置有密切的关系，特别是串联机器人各个关节存在累积误差，最终会导致手腕部分的精度下降在机器人设计过程中应该考虑提高机器人的精度问题。

机器人在焊接过程中，由于机器人的运动构件较多，且体积和质量较大，当机器人运动时，将产生振动和冲击。这不但会影响机器人的的定位精度，而且可能会损坏机器人的电机，使机器人不能平稳工作。所以在设计过程中，应该采取一定的方法，提高机器人的平稳性:

(1)尽量使机器人结构紧凑、降低其质量，减少惯性力。

(2)注意各个运动部件的质量重心对支承的分部情况。

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