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焊接机器人的模态分析过程

时间：2017-11-09 来源：机器人在线 阅读：8716
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焊接机器人的模态分析

1引言

学习过理论力学与材料力学以后，我们都知道，工程结构中是存在两种形式的载荷的，根据其存在形式的不同具体可以分为:静载荷、动载荷。其中动载荷是在结构计算当中最常见的一种形式。
物体结构的动力学分析可以根据不同的载荷选用不同类型的分析方法，在这些动力学的分析中模态分析主要分析的是物体结构具有的动态特性，这些结构的动态特性一般用各阶固有频率、主振型来进行表示。因此模态分析为产品结构的设计提供指导，它可以使结构避开共振或者使得结构在特定的频率振动。由于结构对于其他动力载荷的响应是由结构的振动特性决定的，因此预先对要分析的结构进行模态分析求解为其动态性能参数的确定提供了很大的帮助。
模态分析是对机器人系统进行动态性能分析最好的一种方法，当系统受到激励产生振动时，如果其固有的频率与激励的频率近似相同，那么振幅的数值会特别的大，系统就会随之出现紊乱，这时就特别容易发生共振现象。共振现象一旦发生其后果是不堪设想的，它不仅会损坏该系统的整体结构，也会给安全生产带来隐患。此外，值得注意的是一个系统通常会出现许多个振动频率，这些频率都可能产生共振现象，因此为了避免共振现象的产生，在产品结构设计及实际生产过程中必须要对其进行模态分析。
本章将会在这里重点论述焊接机器人的模态分析过程，依据模态分析的结果获得各阶模态的固有频率和振型等动态性能特性，最后证明该经济型焊机机器人各零部件固有频率较高，在工作中是不易发生共振的，该经济型焊接机器人满足结构强度和刚度设计要求，其结构动态性能良好。
 
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