管道焊接机器人软件系统开发

时间：2017-11-22 来源：机器人在线阅读：6783

管道焊接机器人软件系统开发

系统平台的选择

基于PC机的价格低、软硬件资源丰富等特点，它在工业领域的作用己经逐渐被认可。工业PC机与传统工业控制系统相比具有可靠性高、实时性好、扩充性和兼容性强等诸多优点，在一些场合下己经取代了传统工控机而成为了主要的控制系统。相贯线焊接机器人控制系统是一个实时的计算机控制系统，运动控制、数据管理等主要功能对实时性的要求都很高;同时考虑到控制现场的工作环境复杂，控制系统的稳定性也是考虑的主要因素之一，所以选择工业PC机作为相贯线焊接机器人控制系统的主要控制设备。

工业PC的系统平台目前主要为微软公司的嵌入式WindowsCE系统平台 (以下简称WinCE系统)，该平台具有系统内核小、占用系统资源少、启动速度快、可定制能力强等诸多优点。但是它在硬件的扩展性方面存在一定的缺陷，导致在控制系统中添加硬件的过程繁琐。同时在软件调试的过程中WinCE系统与其他系统平台相比操作界面不够人性化，这会给编程带来很多不必要的麻烦。Windows XP Embedded操作系统(以下简称XPE系统)是微软公司在WinCE系统的基础上，结合WindowsXP系统开发出的嵌入式系统平台。XPE系统在继承了WinCE系统诸多优点的基础上，在系统兼容性和可操作性方面都做了一定的完善，使系统更加友好和人性化。因此选择XPE系统为相贯线焊接机器人控制系统的主要操作系统。

本文的软件系统是采用Visual Studio2008作为软件系统的开发平台，以C++作为程序设计语言，以MFC程序开发框架作为基础，以远程调试作为调试手段开发出来的。MFC程序框架内部封装了大量的WindowsAPI，从而大大缩短了程序开发流程，减少了程序开发人员的工作量，同时MFC的界面简洁易懂，适合工控领域软件程序的应用环境。如图3-1所示，远程调试即在本地计算机上进行软件的编写，然后通过局域网络将程序传递给目标计算机进行调试的方法。调试过程中以工控PC机为目标计算机，而工控PC机的存储空间一般较小，这种调试方法的好处就在于不必在目标计算机上安装编程软件，调试和修改工作都在本地计算机上进行，从而大大节省了目标计算机的存储空间。