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管道焊接机器人焊缝跟踪

时间：2017-11-22 来源：机器人在线 阅读：8084
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管道焊接机器人焊缝跟踪

数据采集系统主要包括激光传感器和数据采集卡。
激光传感器用于在标定过程中采集机器人与主管、支管之间的距离信息。
本文采用的激光传感器为米铱Micro-Epsilon optoNCDT精密位移激光传感器。其测量原理如下:激光传感器一侧发射出激光，首先经过透镜汇聚成一条线光源。然后该激光经过被测表面的漫反射，最终到达内置的CCD探测器上，进而通过CCD探测器感知接收到光束位置的改变，便可测量出被测物体位置的变化。其实物图和测量原理图如图2-10所示，其的技术参数如表2-3所示。
 
数据采集卡主要用于标定中激光传感器测量参数以及焊接中焊接参数的采集。本文中采用的数据采集卡为研华科技的产品，其型号为USB4711-A。其主要技术参数如表2-4所示。
 
2.6本章小结
(1)通过对相贯线焊缝特点的研究以及对相贯线焊接机器人主要功能的分析，设计出相贯线焊接机器人硬件系统总体结构。
(2)根据相贯线焊接机器人硬件系统不同的组成部分，将其分为运动系统、控制系统、焊接系统、数据采集系统四个子系统。
(3)分别分析了不同子系统的组成和功能，运动系统主要由旋转主轴、十字滑架和焊枪旋转轴组成，主要执行焊接机器人的运动操作;控制系统主要由运动控制器、驱动器、控制面板等组成，主要负责运动和焊接的控制;焊接系统主要由焊接电源、导电滑环、送丝系统和焊枪等组成，主要负责焊接机器的人的焊接操作;数据采集系统主要由激光传感器和数据采集卡组成，主要负责标定和焊接时相关参数的采集工作。
 
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