【发那科】发那科机器人Error Code Output Function错误代码输出功能

今天介绍发那科机器人错误代码输出功能：

Error Code Output Function

机器人要求

该功能需要安装软件选项包J527，以及I/O扩展板。需要配置信号通信模块，点数要求33点输出1点输入。 

主要功能

此功能可以输出除了Warn级别以外的机器人所产生的报警内容。

相关手册

本软件是基于手册FANUC R- 30iB Controller Option Function Operator’s

Manual (B-83284EN-2)第20章Error Code Output功能的说明。

功能设定步骤

使用此功能涉及到二个系统变量。$ER_OUT_PUT.$OUT_NUM和$ER_OUT_PUT.$IN_NUM。

Error Code 变量

若$ER_OUT_PUT.$OUT_NUM设置为0，则Error Code Output Function关闭。

若$ER_OUT_PUT.$OUT_NUM设置为1，则启用Error Code Output Function。DO配置33个点，这33个点的分配如下表所示。

DO分配情况

通常一个报警代码是由报警等级，报警的ID号和报警数字号构成。

如SVRO 002，报警等级是SERVO，报警的ID是“SRVO”，报警数字是2。对应的DO信号情况分别为报警等级列表、报警ID列表和报警数字列表中红色框所示。

报警等级列表

常用报警ID列表

 报警数字列表

$ER_OUT_PUT.$IN_NUM的设定值为确认哪个DI为Search signal,请求报警输出的更新。

 监控时序步骤

通过Utilities 菜单进入Data Monitor Schedule 界面若报警仅有一个，监控时序如下：

监控时序

若报警有多个（支持100个报警输出），监控时序如下：

多报警监控时序

功能总结

该功能可以将机器人产生的报警以数字信号形式输出到外部设备。但WARN和NONE级别的报警不会被输出。

来源：智能方