装配机器人系统的组成与功能

装配机器人系统，尤其是工业装配机器人系统，是现代自动化生产线中不可或缺的组成部分，它们在提高生产效率、精度和灵活性方面发挥重要作用。装配机器人的系统组成及其功能可以概括为以下关键部分：

系统组成：

1.机器人本体（Robot Manipulator）

●核心执行机构，包括：

●操作机座、臂部（臂部、腕部、关节）和末端执行器（手爪、吸盘、夹持器）。

●运动形式多样：直角坐标、关节型、圆柱、极坐标、SCARA、DELTA等。

2.控制系统（Control System）

●控制器：中央大脑，指令处理，如FANUC的RC、ABB的IRC5，实现编程、运动控制。

●驱动器：动力分配给电机，如伺服驱动、速度控制。

●软件：编程环境，如RobotStudio、GUIDE、KUKA。

3.传感系统（Sensing System）

●视觉：相机、3D视觉、深度感、激光扫描，识别、定位、检测、引导。

●力力/力：力传感器，确保接触、调节抓力，适应。

●其他：接近、位置、温湿度、光栅、声波等。

4.外围设备（Peripheral Devices）

●供料：传送带、料仓、振动盘、吸盘、机器人。

●安全：防护栏、急停、光幕、互锁、警告。

●支持：工具交换、气源、油压、电、冷却。

功能：

1.自动装配-精件搬运：精确抓取、定位、放置，高效率。

●组装：零件、螺丝紧固、焊接、粘接、卡扣合、插配。

●检测：尺寸、质量、外观、完整性、缺陷。

2.搬运与码垛-自动化：快速、准确码垛、卸垛，节省空间。

●物流：与线集成，自动化生产、仓储、分拣选件。

3.检测与监控-视觉：实时、在线、质量、尺寸、位置、缺陷。

●安全监控：状态、维护、预测、故障预警。

4.人机协作-安全：协同作业、安全、轻载人机交互。

●智能：学习、适应、优化、自我调适配。

总结

装配机器人的系统集机械、控制、传感、软件、外围于一体，通过自动化、智能化技术，实现高效、精确的装配、搬运、检测、人机协作等功能，满足现代制造业多元化、高质量生产需求。